概述
在学习法线贴图的过程中，有几个比较难以理解的概念，这里记录一下。特别说一下，本文的法线贴图是切线空间下的法线贴图。
空间变换
如上图所示，简单表达了在使用法线贴图的过程中，涉及到的几个空间变换：
切线空间：从法线贴图中采样得到的法线，在切线空间中；
对象空间：物体的本地坐标空间，顶点的相关信息，在对象空间；
世界空间：光源位置、观察者位置等，在世界空间中。
在空间变换的过程中，主要涉及到了两个变换矩阵：
\(TBN\)矩阵：从切线空间变换到对象空间；
\(Model\)矩阵：从对象空间变换到世界空间。
对于上述概念，大部分都是比较熟悉的，只有法线贴图、切线空间和\(TBN\)矩阵比较陌生。下面，将分别介绍一下。
法线贴图
在3D计算机图形学中，法线贴图是一种用于伪造凹凸光照的技术，是凹凸贴图的一种实现。它用于添加细节，而不使用更多的多边形。这种技术的一个常见用途是，通过从高精度多边形或高度图生成法线贴图，来极大地增强低精度多边形的外观和细节。下图来自Paolo Cignoni，图中对比了两种方式：
法线贴图通常存储为常规RGB图像，其中RGB分量分别对应于表面法线的X，Y和Z坐标。
法线的每个分量的值的范围是\([-1,1]\)，而RGB分量的值的范围是\([0,1]\)。所以，在将法线存储为RGB图像时，需要对每个分量做一个映射： \[ vec3 \quad rgb\_normal = normal * 0.5 + 0.5 \] 这里要注意，将法线存储到法线贴图的过程中，需要进行上述操作。当我们从法线贴图中读取到法线数据后，需要进行上述变换的逆变换，即从\([0,1]\)映射到\([-1,1]\)。
切线空间
那么，法线向量应该相对于哪个坐标系呢？我们可以选择模型顶点的的坐标系，即对象空间；也可以选择模型纹理所在的坐标系，即切线空间，也称为纹理空间。
对象空间中，法线信息是相对于对象空间的朝向的，各个方向的法线向量都有，所有贴图看起来色彩比较丰富；而在切线空间中，法线是相对于顶点的，大致指向顶点信息中的法线方向，即法线向量接近于\((0,0,1)\)，映射到RGB是\((0.5,0.5,1)\)，这是一种偏蓝的颜色。下图分别是对象空间和切线空间下的法线纹理。
那么，怎么进行选择呢？考虑一下二者的优缺点：
重用性：对于对象空间的法线贴图，它是相对于特定对象的，假如应用到其他的对象上，可能效果就不正确了；而切线空间中的法线贴图，记录的是相对法线信息，所以可以把它应用到其他对象上，也能得到正确的结果。
可压缩：考虑到法线向量是单位向量，而且Z分量总是正的，可以只存储XY方向，而推导出Z方向。
综上所述，我们一般选择切线空间下的法线贴图。
\(TBN\)矩阵
在光照的计算过程中，需要用到光线方向、视线方向和法线方向等，为了得到正确的结果，这些变量必须在同一坐标系下计算。参考一下本文开头的“坐标变换示意图”。
在纹理坐标系中，x和y分量与2D图片的水平方向和垂直方向对齐，而z分量指向图片外部的上方。如下图所示：
为了正确使用贴图中的纹理信息，我们必须找到一种方法——从切线坐标空间变换到对象空间。这可以通过指定切线坐标系的坐标轴在对象空间中的方向来达到。
对一个单独的三角形面片来说，我们可以认为纹理贴图覆盖在三角形的表面上，如下图所示：
根据上图，可以得出：三角面片和纹理贴图是共面的。那么，根据平行四边形法则，可以得出： \[ \begin{matrix} E_{1} = \Delta U_{1}U + \Delta V_{1}V \\ E_{2} = \Delta U_{2}U + \Delta V_{2}V \\ \end{matrix} \] 其中，\(E_{1}\)和\(E_{2}\)是两个顶点之间的向量差，可以根据顶点的坐标计算出来；\(\Delta U_{1}\)、\(\Delta V_{1}\)、\(\Delta U_{2}\)和\(\Delta V_{2}\)分别是纹理坐标的水平和垂直方向的差，可以根据纹理坐标计算得到。\(U\)和\(V\)分别是纹理的水平和垂直坐标轴，是要计算的未知量。
写成坐标表示： \[ \begin{matrix} \left( E_{1x},E_{1y},E_{1z} \right) = \Delta U_{1}\left(U_{x},U_{y},U_{z}\right) + \Delta V_{1}\left( V_{x},V_{y},V_{z} \right) \\ \left( E_{2x},E_{2y},E_{2z} \right) = \Delta U_{2}\left(U_{x},U_{y},U_{z}\right) + \Delta V_{2}\left( V_{x},V_{y},V_{z} \right) \\ \end{matrix} \] 上面的方程，也可以写成矩阵乘法的形式： \[ \begin{bmatrix} E_{1x} & E_{1y} & E_{1z} \\ E_{2x} & E_{2y} & E_{2z} \\ \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} \Delta U_{1} & \Delta V_{1} \\ \Delta U_{2} & \Delta V_{2} \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} U_{x} & U_{y} & U_{z} \\ V_{x} & V_{y} & V_{z} \\ \end{bmatrix} \]
两边同时乘以\(\Delta U \Delta V\)的逆矩阵，可得： \[ \begin{bmatrix} U_{x} & U_{y} & U_{z} \\ V_{x} & V_{y} & V_{z} \\ \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} \Delta U_{1} & \Delta V_{1} \\ \Delta U_{2} & \Delta V_{2} \\ \end{bmatrix}^{-1} \begin{bmatrix} E_{1x} & E_{1y} & E_{1z} \\ E_{2x} & E_{2y} & E_{2z} \\ \end{bmatrix} \]
求逆矩阵不太方便，可以使用伴随矩阵法： \[ \begin{bmatrix} U_x & U_y & U_z \\ V_x & V_y & V_z \end{bmatrix} = \frac{1}{\Delta U_1 \Delta V_2 - \Delta U_2 \Delta V_1} \begin{bmatrix} \Delta V_2 & -\Delta V_1 \\ -\Delta U_2 & \Delta U_1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} E_{1x} & E_{1y} & E_{1z} \\ E_{2x} & E_{2y} & E_{2z} \end{bmatrix} \]
至此，我们求出了\(U\)和\(V\)向量。但是我们需要的构成\(TBN\)空间的坐标轴是正交的，这里求出的\(U\)和\(V\)并不一定能满足正交的条件。这里，顶点的法线\(N\)是已知的，我们可以根据\(U\)、\(V\)和\(N\)，根据格拉姆-施密特正交化方法，求出与\(N\)正交的\(T\)和\(B\)（此处假设切线空间是右手坐标系）： \[ \begin{aligned} T &= normalize \left( U - dot \left( U,N \right) * N \right) \\ B &= normalize \left( cross \left( N,T \right) \right) \\ TBN &= mat3 \left( T,B,N \right) \end{aligned} \]
这样，我们获得了坐标轴相互正交的\(TBN\)矩阵。
实际使用中的法线贴图
看完上面计算切线空间的\(TBN\)矩阵的部分，估计也是头大。不禁想到，每次使用法线贴图的过程，真的如此麻烦吗？
幸运的是，答案是否定的。
一般情况下，模型存储的顶点信息中，都包含了顶点的法线和切线的数据，这样，我们就不用进行上面的复杂计算了，直接使用法线和切线的叉乘，求出副切线，从而构成\(TBN\)矩阵。